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Tras un posible origen visigótico, fue reedificada a fines del S. XI. Se reformó y amplió a fines del S. XII y a lo largo del XIII. En el siglo XV fue renovada y se cambió la estructura y fisonomía del templo, sustituyendo las tres naves por una cubierta con cuatro bóvedas alargadas de crucería y fue preciso poner los arbotantes. A principios del S. XVII se reedificó la sacristía y se reformó la capilla mayor. Entre 1721 y 1723 Joaquín de Churriguera hace reparos interiores y se construye la portada Oeste. A fines del S. XVIII se construyó la portada neoclásica del Norte.
El origen de la iglesia pudiera remontarse a época visigoda. En esta iglesia se encuentran sepultados, según la tradición, los restos de S. Ildefonso y de S. Atilano.
Tiene una sola nave dividida en cuatro tramos por arcos formeros que apoyan en semicolumnas adosadas, de basas poligonales, excepto uno que descansa sobre los muros de la iglesia y de la torre. La bóveda es estrellada, con abundantes claves.
En la fachada Oeste en la portada se ha abierto una hornacina presidida por una escultura de San Pedro, y a cada lado del frontón se hallan los dos cuarteles del escudo de la ciudad, enmarcados por gruesas labores vegetales y sostenidos por parejas de niños. En la sacristía se guarda un magnífico tríptico flamenco del primer tercio del XVI. También se conservan objetos litúrgicos de gran valor.
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